Resposta direta
Sim. A ausência de inventário não impede a usucapião.
Na verdade, muitos casos de usucapião entre herdeiros surgem justamente porque o inventário nunca foi aberto. O herdeiro que exerceu a posse exclusiva por tempo suficiente pode ingressar com ação de usucapião independentemente da abertura do inventário.
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OAB/PR 19.269 Direito Empresarial, Responsabilidade Civil, Direito Ambiental
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